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HSW雑記

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はじめに

まだ，レイアウトなどを決めるのに力を入れてしまい，投稿するまでに至っていません．
時間をください．

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ArduinoにFutaba S.Busを実装してドローンを動かす(2)

前回は簡単にS.Busプロトコルを紹介しました．今回は，Arduino用の回路とプログラムを紹介します．まずは今回使用する回路を紹介します． Arduino Microにトランジスタの反転回路を繋げました．トランジスタ反転回路は，C1815などのNPNトランジスタをエミッタ接地のスイッチとして使っただけです．図は左から順にBECとなります．この出力(赤ワイヤー)からS.Busを出力します．自律制御を目指すためには， Arduino自身で制御外部 -> Arduinoで制御のいずれかで制御する必要があります．今回は，2.を採用します．そのために，USBを介して他の計算機と通信させます．ここのプロトコルはS.Busの通信間隔7msを考慮して決定する必要があります．また，各チャンネルの制御量は1024を基準に上下限660となります．(※私が使用したプロポの場合) これらを踏まえたプログラムは以下の通りです．自由記載欄があるので，好きに書いてください． #include < TimerOne.h > volatile unsigned int SBUS_Channel[16]; //設定データ(11bit) byte SBUS_Packet[25]; //送信データ(25byte) byte Channel_Num = 0; //送信Channel要素番号 byte Channel_Bit = 0; //送信ChannelBit byte Packet_Num = 0; //送信Channek要素番号 byte Packet_Bit = 0; //送信PacketBit byte SBUS_Failsafe_Active = 0; byte SBUS_Lost_Frame = 0; void sendSBUS(){ for(Packet_Num = 1; Packet_Num < 24; Packet_Num++) SBUS_Packet[Packet_Num] = 0x00; //送信パケット初期化 Packet_Bit = 0; Packet_Num = 1; for(Channel_Num = 0; Channel_Num ...

ArduinoにFutaba S.Busを実装してドローンを動かす(1)

明けましておめでとうございます．今年も頑張ります．さて，去年の暮れから忙しくてまとめられませんでしたが， Futaba S.Bus をArduinoで動かしていこうと思います． YouTubeでドローンのリアルタイム姿勢制御をPythonでやりたいって人もいますが，基本的に面倒なので既製品フライトコントローラを使用します． Pythonはインタプリタだから今回のような制御には不向きだと思います… また，海外フォーラムだと互換機が使われていますが，購入が面倒なのでArduinoでやります．今回は，S.BUSプロトコルとArduinoの機能についてです． S.Busの仕様は，速度：100kbps 送信間隔：14ms or 7ms １データ長：25Byte[packet0][packet1]...[packet23][packet24] データフォーマット：1 Start bit, 8 Data bit, 1 Parity bit, 2 Stop bit (8E2) データの内訳： [packet0]:0b11110000 [packet1~22]:11bit unsigned int x 16 (0~2047) [packet23]:0b(bit7:digital1)(bit6:digital2)(bit5:FrameLost)(bit4:Failsafe)xxxx [packet24]:0b00000000 ちなみに，bit0からbit7へ順に送ります．このプロトコルを実装するArduinoを選定します．汎用的なSerialを使用します． Arduino Unoだと，D0,D1 Arduino Micro(Leonardo)だと，USBserial　さらにSerial1(D0,D1) Arduino Mega(DUE)だと，USBserial　さらにSerial1,Serial2,Serial3 が使えます．詳しくはここいずれかのSerial(TX)出力信号を反転回路で反転してフライトコントローラのS.Busポートに入力します(詳しい回路は後日)．私がオススメするのは， Arduino Micro です．Serial1をS.Busに，Seri...

S-BUSについて

ドローンの自律制御のために，既製フライトコントローラへの入力が必要なのでSBUS解析しています．いろんな資料を見てみるとPWMで動かすのが一番古典的みたい．ただ，この方法は時間に作用されるので使いたくない．現状，SBUSのプロトコルはプロポの左右スティックがch0~ch3に割り当てられることがわかったので，後はアーミングがわかればいいな，という現状．本業も忙しい時期になってきたので並行して作業するのが難しくなりそうです．許可が下りれば，ドローンのいろいろ載せたいです．

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